OctoMap

OctoMap bietet einen 3D-Belegungsrasteransatz unter Verwendung von Octrees, der sich für die Modellierung beliebiger Umgebungen ohne vorherige Annahmen eignet. Es ermöglicht die Darstellung von belegten Bereichen, freiem Raum und unbekannten Regionen, was für eine sichere Roboternavigation und autonome Erkundung entscheidend ist. Das Framework unterstützt dynamische Aktualisierungen und kann mehrere Roboter aufnehmen, die zur gleichen Karte beitragen. Darüber hinaus verfügt es über ein flexibles, mehrstufiges Design, das eine effiziente Speicherung und Visualisierung der kartierten Umgebung ermöglicht.