Habitat Sim

La filosofia di design di Habitat è di dare priorità alla velocità di simulazione rispetto all'ampiezza delle capacità di simulazione. Durante il rendering di una scena dal dataset Matterport3D, Habitat-Sim raggiunge diverse migliaia di fotogrammi al secondo (FPS) in esecuzione a thread singolo e supera i 10.000 FPS in modalità multi-processo su una singola GPU. Habitat-Sim simula un robot Fetch che interagisce in scene ReplicaCAD a oltre 8.000 passi al secondo (SPS), dove ogni 'passo' implica il rendering di 1 osservazione RGBD (128×128 pixel) e dinamiche di corpi rigidi per 1/30 di secondo.